魚雷は葉巻型の筐体に弾頭・エンジン・推進機を搭載している。高度な魚雷では、航行の深度を感知するセンサーや水平方向の針路を計測するジャイロスコープを備える。また、弾頭を搭載しない特殊な用途の魚雷も一部存在する。
